本发明公开了一种基于对称自润滑柔性辅助轴承结构的正交磁路径轴一体磁悬浮轴承，该正交磁路径轴一体磁悬浮轴承的径向磁轴承线圈安装在定子铁芯的定子齿组上，定子铁芯的外圆盘处安装有存在一定间隙的两个径向刚性导磁环，以防止永磁磁路短路；轴向磁轴承线圈位于转子轴的推力盘处，且轴向磁轴承线圈安装在两个导磁环形成的腔中；推力盘的两侧分别设有起到轴向自润滑的石墨环与辅助轴承骨架；在径向柔性导磁环的内环腔中设置径向辅助轴承骨架与石墨内凸环，起到径向自润滑。本发明采用轴向与径向电磁磁路，以及径向磁轴承与辅助轴承相结合为一体的技术手段，解决了传统磁轴承同轴度低的技术问题。