本发明公开了一种车辆姿态的控制方法，包括如下步骤：当检测到车辆与障碍物之间的距离小于或者等于预设距离时，触发停止指令，根据所述停止指令控制所述车辆处于停止运行状态；在所述车辆处于停止运行状态时通过所述车辆的摄像装置获取深度图像，并生成与所述深度图像对应的背景环境模板图像；根据所述背景环境模板图像、所述深度图像和所述摄像装置的摄像参数确定所述障碍物的轮廓数据，并根据所述轮廓数据控制所述车辆的姿态。本发明还公开了一种车辆姿态的控制设备及计算机可读存储介质。本发明实现了对于车辆所在复杂的环境背景，动态去除干扰因素，以清晰准确地确定障碍物的轮廓数据，即清晰准确地识别仓库仓位上托盘的位置和距离。