本发明公开了一种并联式混合动力汽车自主队列行驶能量智能管理方法，具体按照以下步骤进行：建立车队，确定车队中并联式混合动力汽车的型号和整车的运动系统参数；对并联式混合动力汽车的工作模式进行分析，得到并联式混合动力汽车的所有驱动工作模式；依据汽车动力学理论，建立整车的传动系统的动力学方程，并得到不同驱动工作模式下的系统效率计算公式；建立在系统效率最优条件下的能量管理策略模型；设定车队车头间距以及行驶车速要求，建立了并联式混合动力汽车车队纵向动力学模型；基于仿真平台，进行仿真分析。有益效果，有效提高车队行驶安全性和通行效率以及燃油经济性的目的。