本实用新型公开了一种多轴并联载人救援飞行器，包括任务舱、机体框架结构和安装在机体框架结构上的动力系统，所述机体框架结构包括中段框架以及设置于中段框架左右两侧的左翼框架和右翼框架，所述任务舱与中段框架固定连接，所述中段框架与左翼框架和右翼框架均可折叠连接。本飞行器包括任务舱、中段框架、左翼框架和右翼框架，任务舱和中段框架固定连接，左翼框架和右翼框架位于中段框架两侧，在不使用的时候，可折叠收起左翼框架和右翼框架，使得整个设备体积较小，使用方便，可靠性高。