本发明提供了一种轨道式移动充电系统及其调度控制方法，其中车位确认为占用状态时，升起地锁确认充电，交互终端向调度控制器提交申请，目的地附近存在空闲充电设备，交互终端给空闲充电设备分配任务并启动沿轨道运行；空闲充电设备沿轨道运行，空闲充电设备前方路径确认不故障，则调度空闲充电设备进入轨道标记轨道占用；前方充电设备停留区确认空闲，则继续运行，空闲充电设备确认到达目标车位，则调度空闲充电设备进入目标车位，并开始充电至充电完成；此时通知车主可进行取车，预设时间内未完成支付，继续计收停车管理费；预设时间内已完成支付，则降下地锁运行结束；本发明所提供的是一种适用于大型地下停车场、高速服务区停车场的技术方案，提高了充电设备的利用率。