本发明公开了一种基于套索柔顺驱动的肘关节软质外骨骼机器人，包括驱动机构、上臂前臂固定机构、上臂后臂固定机构、小臂前臂固定机构、小臂后臂固定机构、肘弯曲机构、外骨骼服和套索；驱动机构通过外骨骼服固定在腰部为整个机构提供驱动力，套索从驱动机构中伸出，一根套索经由外骨骼服的导向，穿过上臂前臂固定机构连接到小臂前臂固定机构的弹簧上，另一跟套索经由外骨骼服的导向，经过上臂后臂固定机构，穿过肘弯曲机构，连接至小臂后臂固定机构的拉伸弹簧上。采用本发明可有效减轻运动关节的负担，消除旋转中心不重合问题，使机构的形变更贴近真实肌肉的变化。