本发明公开了一种升力模型辅助的四旋翼飞行器高度容错估计方法。首先，通过飞行实验获得四旋翼飞行器升力模型的升力系数；其次，通过两个平行的联邦卡尔曼滤波器进行导航滤波；然后，通过故障检测策略在导航滤波过程中进行四旋翼飞行器高度方向传感器故障检测；最后，如果检测到四旋翼飞行器高度方向传感器故障，则进行故障传感器的故障隔离与恢复，并滤除故障传感器的导航信息。本发明利用四旋翼飞行器的升力模型，与其机载传感器相结合，形成四旋翼飞行器高度方向传感器的冗余，从而实现高度方向传感器的故障诊断和容错，提高导航系统鲁棒性。