本实用新型公开了一种三维自由弯曲与数控绕弯复合成形设备，属于金属复杂空心构件成形装备领域。该设备包括机架、送料机构、自由弯曲成形机构、数控绕弯成形机构。所述送料机构包括管材夹紧装置、推进机构和直线导轨Ⅰ，其中管材夹紧装置用于防止管材在成形过程中出现轴向失稳。自由弯曲成形机构包括导向机构、球面轴承和自由弯曲模具。弯曲模在球面轴承作用下绕导向机构发生转动，实现管材自由弯曲成形。数控绕弯成形机构包括夹块和数控绕弯弯曲模，夹块绕数控绕弯弯曲模旋转实现成形。本实用新型既能实现复杂弯曲构件的自由弯曲成形，同时还能实现最小弯曲半径低至1.5D(D为坯料外径)的成形。