本发明涉及摄影测量与三维重建技术领域，公开了一种结合激光雷达三维点云数据的相机自标定方法，通过对被测物体进行三维扫描并在不同视点采集同一场景图像，对采集到的多幅图像进行特征提取以得到特征点，利用任意两幅图像重叠区域中的特征点进行相应的最近点查找，并结合随机一致性算法得到匹配点对；利用所述匹配点对求解基本矩阵F,使得该基本矩阵F对高斯白噪声不敏感；结合基本矩阵与相机内参的关系建立关于相机内参的目标函数，并利用优化算法进行相机内参求解；优化算法所需的相机内参初始值基于激光雷达三维点云数据、小孔成像原理、CCD相机的像素尺寸和图像中心位置进行设置。本发明实现对相机内参的精确标定。