本发明公开了基于自适应控制的无人机编队保持控制方法，能够根据无人机编队的队形，针对受到未知外界扰动的无人机队列，为无人机设计编队保持控制方法。无人机包括飞控系统和自适应编队保持控制器。针对飞控系统，将无人机的非线性模型基于小扰动原理线性化，根据所需控制量的相对阶次，建立自适应控制系统的参考模型。设计自适应控制律在线更新控制器参数，使无人机能够较为精准地跟踪给定指令。针对编队保持控制器，根据长机与僚机之间的编队飞行间距误差收敛于零，设计编队保持控制器为僚机生成速度、航向和高度指令，使僚机能够较为精准地跟踪长机的飞行轨迹。本发明保证了整个闭环系统良好的跟踪性和稳定性，并且使系统具有一定的鲁棒性能。