本发明公开了一种动态环境下基于激光雷达的SLAM方法，首先采集传感器数据，进行激光雷达数据的预处理，利用惯性数据预测载体的导航信息，检测并剔除激光雷达数据中的代表移动物体的激光点，然后根据未剔除的激光雷达数据匹配求解位姿，并与惯性导航信息进行融合滤波，最后更新地图。在动态环境中，通过本发明公开的SLAM方法，能够获得高精度的激光雷达载体导航信息，并构建精准的地图。