本发明提供了一种便携式水下航行器，其特征在于，包括：包括相互独立并依次连接的头部壳体，侧扫段壳体，电气控制段壳体，测试段壳体，多普勒段壳体以及尾部段壳体；所述头部壳体构成水下航行器本体的流线外形结构；所述侧扫段壳体的外周设置至少一个抓手，用于方便手持水下航行器本体；所述电气控制段壳体内设置用于装配供电的电池组以及用于航行的电气控制电路板；所述测试段壳体上设置安装各个天线出线口的安装结构；所述多普勒段壳体内放置多普勒测速仪，其用于测量水下航行器相对水底的绝对速度；所述尾部段壳体内设置动力组件，所述动力组件用于控制水下航行器的运行速度及运动姿态。具有小口径、低重量的特点。