本发明公开了一种有人船与无人艇协同救援系统及方法，系统包括大型营救船只、协同控制中心，无线传输模块，小型无人艇、无人艇救生圈释放模块、无人艇环境感知模块、协同控制模块。协同控制中心依据所需营救人员的位置分布情况和所需搜索的营救区域情况来给各个无人艇发送在指定目标位置进行救生圈投放和对指定区域进行搜索这两种类型的指令；无人艇和协同控制中心之间的信息交互是通过无线传输模块完成的；无人艇救生圈释放模块则通过在指定位置释放救生圈从而保证待营救人员的安全。本发明可以快速对待营救人员的位置和数量等情况进行确定，并通过投放救生圈保证他们的安全，使得海上救援更高效。