本发明公开了基于有限时间控制的多智能体系统协同容错控制方法。首先，在所有智能体中选择一个智能体作为领导节点，通过多智能体间的通讯链接，构建多智能体系统通讯拓扑并以无向图表示，并计算出加权邻接矩阵；然后，针对所建立的带有领导节点的多智能体系统，基于有限时间理论，建立基于状态误差的有限时间控制器；对每个智能体建立不同的有限时间控制器，得到多智能体系统的全局动态方程，使系统能够在出现故障时刻起的规定时间内实现协同容错控制。本发明克服了非有限时间闭环控制系统存在的缺陷，提高了多智能体系统鲁棒性和抗扰动性。