本发明公开了一种无人直升机编队控制方法，以给定的长机飞行指令作为状态反馈输出跟踪的模型参考自适应飞控系统的输入，从而得到长机的飞行控制机构的控制输入量，并利用所得控制输入量对长机的飞行控制机构进行控制；同时，根据长机的实际飞行状态和僚机的实际飞行状态，计算出僚机相对于长机的相对位置误差，然后将相对位置误差输入编队保持控制器中，得到僚机的飞行指令；接着以僚机的飞行指令作为状态反馈输出跟踪的模型参考自适应飞控系统的输入，从而得到僚机的飞行控制机构的控制输入量，并利用所得到的控制输入量对僚机的飞行控制机构进行控制。本发明还公开了一种无人直升机编队控制系统。本发明可快速准确地实现无人直升机的编队飞行。