本实用新型公开了一种水下机器人垂直矢量推进系统，包括主水密舱，所述主水密舱的外侧通过螺栓连接有安装框架，安装框架的上端为圆环型结构，并且安装框架的上端通过螺栓连接有推进器，推进器的输入端电连接外部机器人控制开关的输出端，所述推进器的个数为四个，四个安装框架围绕安装框架的上端中心均匀分布，并且推进器的推进端位于安装框架的内侧，通过四个垂直面推进器构成垂直矢量推进系统。在控制软硬件的控制下，负责机器人上下、左右等，垂直面上各方向的矢量运动，可以使水下机器人更方便的进行垂直面内的多自由度运动，大大提高在诸如水库大坝、船舶、桥墩、石油钻井平台等垂直目标上的检查或作业效率。