本实用新型公开了一种基于舷外机的自动泊船系统，涉及自动泊船技术领域，包括：舷外机总成、船体、红外牵引装置和停靠点，舷外机总成设置在船体上，红外牵引装置设置在水下，红外牵引装置用于引导船体准确行驶到停靠点；船体上设有控制器、红外感应装置和控制连接部，舷外机总成包括控制器接线端和舷外机操作装置；控制器通过控制连接部控制舷外机操作装置，控制器通过控制连接部与控制器接线端电连接，红外感应装置用于感应红外牵引装置的红外信号；本实用新型通过采用红外传感和控制技术，从而实现准确可靠的自动泊船，同时兼具结构简单，实施成本低的优点；并且本实用新型的基于舷外机的自动泊船系统通用性强，能适用于多种舷外机。