本发明涉及一种具有实时测力功能的全回转推进器，它包括吊舱杆、旋转台、应力传感器、滑环、推进器壳体、与推进器壳体前端密封连接的推进器前盖、与推进器壳体后端密封连接的推进器后盖、固定在推进器壳体中的电机、通过轴承设置在推进器前盖内的桨轴、安装在桨轴一端的螺旋桨，其中，所述电机的转轴通过联轴器连接桨轴的另一端，吊舱杆的底端固定连接推进器壳体，吊舱杆的顶端固定连接应力传感器的应变片，应力传感器的基座与滑环旋转部和旋转台的旋转部固定连接，滑环的定位部和旋转台的定位部固定连接；该推进器能实时反馈推进器推力的大小和方向，提高了动力定位的精度。