本实用新型公开了一种具有调向桨叶驱动机构的水下机器人，包括壳体和驱动机构；调向桨叶驱动机构包括转动设置在壳体外壁上的桨叶驱动器和用于带动桨叶驱动器相对壳体转动的调向机构；桨叶驱动器包括密封室、转动设置在密封室上的桨叶和设置在密封室中的桨叶驱动马达；密封室设有密封腔和安装部，桨叶驱动马达固定设置在密封腔中；调向机构包括设置在壳体中的调向驱动马达、固定设置在调向驱动马达输出轴上的外螺纹杆以及具有和外螺纹杆适配的内螺孔的伸缩滑杆；伸缩滑杆沿密封滑孔滑动时，带动与其相连的桨叶驱动器绕第二转轴转动。本实用新型能够在较短的换向距离内完成复杂的换向工作。