本发明涉及一种水下机器人用被动气动式浮力补偿装置，外皮囊安装在承压外壳上，位于水下机器人外部，将预先抽好真空度的水下机器人舱内作为内气囊，内外气囊之间并联有抽气管路及回气管路；抽气管路上设有由动力源驱动的隔膜泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回气管路上设有截止式电磁阀；舱内的气体通过隔膜泵抽出，经过单向阀、菌型盖与承压外壳间的缝隙向外气囊中充气，进而增加水下机器人的浮力；外气囊中的气体通过外气囊与舱内的压力差，经过菌型盖与承压外壳间的缝隙、截止式电磁阀流回舱内，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。