本发明公开了一种水下机器人控制装置，包括控制器、水下机器人，所述水下机器人上固定设置有陀螺仪、过滤器、行走机构，所述陀螺仪的输出端、所述过滤器的输入端分别与所述控制器的输入端相联接，所述控制器的输出端与所述水下机器人的输入端相联接，所述陀螺仪、所述行走机构与所述过滤器分别用来获取所述水下机器人的行走角度、行走位移以及过滤控制。本发明解决了水下机器人作业技术领域的环境监测和水下升降的功能的实现，提高了水下作业的工作效率和环境适应范围，减少了水下救援作业的作业难度；行走机构采用麦克纳姆轮，便于横向、斜向以及转弯的无障碍行走；垂直推进器与过滤器的配合，实现了水下救援作业的水草过滤和水下升降功能。