本实用新型提供一种数控6自由度并联机构小型吊运机，用于机械部件的精确对接装配。它由可在地面运动的底盘、主杆、升降杆、悬臂、6自由度并联机构组成。工件通过夹具安装在并联机构的末端，数控装置控制伺服电机和减速机驱动并联机构运动，能够准确控制工件的空间位置和姿态。操作人员通过手持操作盒的操作按钮，发出工件在空间3个方向的移动和3个方向的旋转运动指令，控制并联机构调整工件的位置和姿态，完成工件的精确对接装配。本实用新型涉及的小型吊运机结构紧凑、重量轻、造价低、能完成空间6自由度位置姿态精确控制，操作省力、安全，适合人力难于完成的工件对接装配操作。