本发明涉及一种无人机在极端初始状态的快速平衡控制方法，属于多旋翼无人机飞行控制技术领域。本方法包括如下步骤：（1）无人机上电，对陀螺仪、磁力计、加速度计进行校准，并检查电机解锁后是否运转正常；（2）各个传感器校准完毕，电机解锁后一切正常，手持无人机准备进行抛飞；（3）向上以任意方向抛出无人机，当无人机在空中自由落体的时候，拨动遥控器档位；（4）无人机自由落体时，接收到遥控器的档位变化，根据各个传感器反馈的信息，飞行控制器调用算法，使得自身快速进入平稳飞行状态。该方法增强了飞行控制系统的鲁棒性，同时提高了整个飞行系统状态的收敛速度。