本发明公开了一种通用式无人潜水器回收装置及回收方法，它涉及水下机器人回收技术领域。它包括笼体和顶部横梁；所述顶部横梁上安装有第一吊耳、第二吊耳和导缆滑轮、摄像头储缆盒，顶部横梁与笼体固定联接组成回收吊笼；笼体的两端分别设有前栅栏和后栅栏，笼体入口两侧安有左目摄像头和右目摄像头，笼体入口处顶部安有顶部摄像头；所述顶部横梁的中间横梁的底部开设有T型槽，T型槽内滑动连接有球铰结构，顶部横梁通过球铰结构与喉箍连接。本发明的优点在于：具有水面回收和水下回收两种工作模式，可根据不同的工作海况选择适合的工作模式，提高工作效率；可解决无人潜水器布放和回收作业高危险性的问题。