本发明提供了一种动力循环与推进系统及水下航行器，动力循环与推进系统包括动力循环模块和与动力循环模块连接的推进模块；动力循环模块包括依次连接的冷却单元、压缩单元、热源发生单元和透平单元；冷却单元用于冷却进入压缩单元内的超临界二氧化碳；热源发生单元用于产生热量，以使进入热源发生单元内的超临界二氧化碳在预设时间内达到透平单元入口的温度，透平单元与推进模块连接，透平单元还与冷却单元连接，以使热源发生单元加热后的超临界二氧化碳经透平单元做功排至冷却单元。本发明提供的动力循环与推进系统，通过将循环介质设置为超临界二氧化碳，减小了循环功耗，提高了热效率。