本发明公开了一种有缆水下机器人推进器综合性能测试平台及测试方法。该平台包括水池、架设于水池上的主体支架，主体支架上设置有仪器放置平台、拉压传感器、转轴和第一连杆机构，第一连杆机构的一端与转轴可转动地连接，另一端与设置于仪器放置平台上的拉压传感器相连，第一连杆机构上设置有可通过伸缩而改变长度的第二连杆机构，第二连杆机构的下端连接有推进器，推进器位于水池中。本发明通过调整转轴至推进器与拉压传感器距离的比值，使推进器作用于拉压传感器上的力改变，保证其在唯一固定的传感器量测范围内；本发明可有效提高水下机器人推进器推力的测量精度。