本发明涉及火箭的姿态控制发动机领域，尤其是涉及一种利用火箭发动机燃气的姿态控制装置和姿态控制系统。姿态控制装置包括至少两组发动机组；每组发动机组包括第一发动机、第二发动机和第三发动机；第一发动机和第二发动机在同一直线上；第三发动机与第一发动机垂直。姿态控制系统包括推进剂贮箱、换热器、主发动机、缓冲气罐和姿态控制装置；推进剂贮箱内的推进剂通过换热器的一条回路进入主发动机中；主发动机的燃气接口排出的燃气通过换热器的另一条回路进入到缓冲气罐内；缓冲气罐与姿态控制装置连通。本发明能够灵活的控制火箭的姿态，实现俯仰、滚动和偏航功能；能够便于制造和安装；本发明也是系统总质量较轻的最优布局方案。