本发明公开了一种水下机器人的稳定性调节系统及方法，包括输入单元、第一计算单元、判断单元和调节单元。通过计算水下机器人各个组件的重力、浮力、重心位置和浮心位置，能够准确得到水下机器人的正浮力和平衡心位置，再通过正浮力与水下机器人设计的浮力进行比较，能够判断水下机器人是否还存在剩余正浮力，通过判断重心位置和浮心位置是否处于水下机器人的中心垂线上，浮心是否在重心上方，重心与浮心是否存在间距，能够判断出平衡心位置是否正确，如果不存在剩余正浮力且平衡心位置正确，结束调节，否则就基于存在的剩余正浮力进行调节，通过调节压载的输入，使得水下机器人的平衡心位置处于水下机器人的中心垂线上，提高水下机器人的稳性。