本发明公开了一种仿生扑翼水下滑翔器构型，由本体、电子舱、电池舱、质心调节机构、浮力调节机构和通讯天线组成；本体和翼面采用优化后的翼型作为剖面翼型；本体内部配置的电子舱控制各机构按预定程序稳定运行，保证设定各项数据的采集及发送工作。质心调节机构和浮力调节机构相互配合进行工作，实现滑翔器的下沉和上浮运动。质心调节机构可控制调节整机质心前后及左右的偏移；浮力调节机构配合油囊，通过吸、排油的方式调节整机所受浮力的大小。电池舱作为能源系统给各执行机构供电。通讯天线向地面站点发送整机运行情况、所处位置以及接受指令各类信息。滑翔器具有外形设计合理，内部空间利用率高，结构紧凑、可靠的特点。