本发明属于仿生机器人技术领域，具体涉及一种仿生机器鱼，旨在解决现有技术仿生机器鱼游动性能不足，无法兼顾高速游动、低速机动及良好稳定性的问题。本发明的仿生机器鱼包括分别独立密封的主体舱模块、尾舱模块、尾鳍以及对称分布于主体舱模块左右两侧的胸鳍模块，其中尾舱模块和尾鳍依次铰接于主体舱模块后部，本发明通过尾舱模块及尾鳍的组合运动实现仿鱼BCF模式推进，通过胸鳍波动实现仿鱼MPF模式推进，本发明兼具BCF模式和MPF模式的优点，能够实现BCF模式的高游速和高机动和MPF模式的低速机动和游动稳定。本发明基于强化学习的智能控制方法，自动选择不同的工作模式，来适应不同的水下环境和满足不同的任务要求，具有广泛的应用前景。