本发明涉及一种形态全适应的海下抓取固定装置，包括箱体、卡爪、主控制箱及连接在箱体上的夹持部，夹持部包括主动力泵、动力板、液压弹簧收缩杆、滑杆机构和履带减震防滑触手，所述履带减震防滑触手是由多个履带通过一个自由度的连接关节连接而成，履带为柔性结构与抓取物相接触的面设有条纹，所述液压弹簧收缩杆通过油管与主动力泵相连，施加牢固的压力并贴合包围物体形状，且该装置主动力泵内部装有压力传感器，可以非常好的控制其施加压力的力度该装置能够适应海下复杂多变的环境，且能够抓取物体的自身形状也会随外部的扰动而发生无规则变化，该装置具有过程可控、安全稳定的优点。