本发明一种小、轻型自航器自充气回收装置，属于自航器回收装置领域；包括牵引绳、伸长杆、充气瓶和橡胶圈；所述橡胶圈为中空的圆环状结构，在其外周面设置有充气口和放气阀，通过充气能够缩小其内环面直径，进而将待回收自航器抱紧；所述充气瓶安装于所述伸长杆上，其开口处设置有阀门，所述阀门将充气瓶与橡胶圈的充气口连通，通过控制所述阀门的开关实现对橡胶圈的充气；所述橡胶圈的外周面还设置有环状凸耳，用于将所述牵引绳系于其上。本发明采用模块化设计，所述伸长杆、充气瓶和橡胶圈均为可拆卸连接，能够根据需要随时更换或拆装，给操作者提供了便捷，本发明能够回收实航试验后以各种姿态上浮的小型、轻自航器或鱼雷。