本发明提出一种混合空域异质飞行器路径规划方法及装置，属于飞行器技术领域。路径规划装置，包括信息获取模块、冲突探测模块、冲突风险评估模块和路径规划模块。信息获取模块用于获取所有飞行器的信息，冲突探测模块用于确定两飞行器是否发生冲突以及飞行器是否经过危险区域，冲突风险评估模块用于评价在一定不确定性下飞行器的安全性，路径规划模块采用粒子群优化算法优化各飞行器的路径。路径规划方法为：首先为混合空域的飞行器建立路径规划模型；然后采用蒙特卡罗方法衡量不确定性对飞行安全的影响，所得结果更加贴近实际飞行，所规划的路径更合理；最后采用粒子群优化算法优化各飞行器的路径，此算法时间复杂度较小，路径规划更快捷。