本发明公开了一种内置旋转伸缩式舵杆，包括舵杆本体、旋转驱动机构、插接套；本发明通过旋转驱动杆，使得驱动杆带动驱动螺纹柱在驱动槽内螺纹旋转，驱动螺纹柱旋转进行纵向移动时带动旋转卡接杆在驱动槽内上下移动，同时带动浮动板在伸缩通道内上下移动，浮动板的另一端带动整个插接套进行伸缩移动，如此可以调节插接套和舵杆本体的距离，从而改变了整个结构的长度，使用更加的灵活；本发明的插接套内侧四周通过支撑环对浮动板进行支撑，然后通过支撑环上的四个穿接螺杆分别穿接四个浮动板，再利用锁定螺母进行夹持锁定，如此使得插接套的安装和拆卸都十分的便利。