本发明涉及一种履带式爬壁水下清污机器人，其特征在于：包括驱动模块、传动模块、磨盘模块、升降模块和框架模块；本发明中爬壁机器人采用左右对称、前后不对称的结构，采用后轮驱动、前轮从动的传动方式，结构上有利于将爬壁机器人的重心下移，有利于增加机器人吸附稳定性；本发明选用链条进行传动，它依靠链轮的轮齿与链节的啮合来传递扭矩和动力，这个传动装置主要由链条和主、从动链轮组成；链传动优势十分明显：加工和装配方面不需要较高的精度，传动过程中传动十分平稳不会出现打滑现象；本发明具有吸附，爬壁，清污多种功能，实用性和机动性强，结构紧凑，操控方便简单，同时具有很强的耐用性。