本发明公开了一种软刚臂单点系泊连接装置及船舶，涉及单点系泊技术领域，包括锚缆连接杆、至少两卡扣和筒形卡盘，锚缆连接杆一端用于与软刚臂连接，锚缆连接杆另一端连接一钢缆，卡扣一端转动设于锚缆连接杆中部，卡扣另一端与锚缆连接杆间设有一弹性件，筒形卡盘用于与系泊支架固定，筒形卡盘内设有锚缆连接杆和/或钢缆，筒形卡盘包括筒体、以及第一限位环和第二限位环，第一限位环和第二限位环均设有一供卡扣滑动的斜面，第二限位环靠近第一限位环的一侧用于与卡扣扣合，第一限位环上设有多个通孔，通孔内匹配设有一可沿其滑动的导向杆，第二限位环沿通孔轴向的投影与通孔部分重合；本发明能够实现单点系泊装置的快速解脱和回接作业。