本发明公开了一种无人船全自动靠泊系统及靠泊方法，靠泊系统包括测量系统、自动控制系统、靠泊执行系统、靠泊执行装置和远程监控系统；所述测量系统用于对船舶的位置、动态和周围环境的监测；所述自动控制系统对测量系统采集数据实时处理得到船舶停靠所需的船速和角度，控制靠泊执行机构装置实现船舶的自动靠泊；所述靠泊执行系统包括船舶动力系统和靠泊执行系统；所述靠泊执行装置包括船舶动力装置和靠泊装置。所述远程监控系统可在岸基工作站远程对船舶进行监测和控制。本发明通过GPS、雷达系统对船舶和泊位进行精确定位，提高船舶靠泊位置的准确性，并实时对船舶及靠泊周围的环境进行实时监测和控制。