本发明涉及一种绕多禁飞区的多步决策弹道规划方法，包括如下步骤：步骤1：预测命中点计算；步骤2：边界趋近制导律；步骤3：速度指向修正；步骤4：比例导引；步骤5：基于多步决策理论的绕多禁飞区弹道规划方法。本发明优点在于：相较于离线规划方法，本发明弹道规划方法具有较强的实时性，在线规划速度快，可根据任务及战场环境需求实时生成新的规避指令；相较于传统的在线规划方法，本发明弹道规划方法推导过程简单，可处理大量、任意分布的禁飞区情况，具有更强的适应性；本发明弹道规划方法可严格保证禁飞区边界约束，飞行弹道平滑，需用过载小，具有更高的制导精度。