本发明提供一种摆尾式前进的无人潜艇浅海探测装置，无人潜艇上包括上主舵、尾舵、防摇舵、下主舵、测深模块、发送模块、叶绿素浓度测量仪、氧气浓度测量仪，其中测深模块用于测量浅海水深，由测深模块、叶绿素浓度测量仪和氧气浓度测量仪探测的信息通过发送模块发送到岸基信息处理平台，采用曲柄连杆机构，摆动尾舵推进无人潜艇前进，驱动上主舵、尾舵、防摇舵、下主舵调节无人潜艇前进姿态，其中尾舵仿真鱼尾由硬而且直的尾鳍棘与多节尾鳍条组成，它们之间由弹性材料连接，在摆尾过程中储存着巨大的弹性势能推动无人潜艇到达指定位置，采集水深、叶绿素浓度、氧气浓度等信息。该装置结构简单，操作灵活，制造成本低。