本发明公开了圆饼型无人水下滑翔声学探测器，其外形为圆饼型，且呈中心轴对称；其包括声学探测部和控制舱，所述控制舱包括外壳，外壳内设有嵌入式系统、控制系统、动力系统、通信导航系统和信号处理系统；所述声学探测部与信号处理系统连接，所述信号处理系统与嵌入式系统连接；所述嵌入式系统还分别与控制系统、动力系统、通信导航系统连接。本发明将声学探测部和控制舱合二为一，动力及控制系统设在探测器内部，构成可运动的探测器，通过动力系统提供上浮下潜的航行动力，以及控制系统调整重心，实现无人水下滑翔，并通过声学探测部探测目标；同时本发明圆饼型结构，可大大减少航行阻力，利于运动平稳。