本发明公开了一种仿生人形水下探测装置。采用仿人体结构，包括躯体和头部、颈部、臂部、背部和腿部机构；头部装有各种传感器、水下双目视觉相机和水下照明装置；躯体背部设置有多用途背包，臂部末端装有自适应机械手平台；腿部通过多机构协同实现行走模式或游动模式的快速切换；臂部及腿部进行协同操作，对水下环境进行探测或对水下物体进行抓取，同时还能够携带额外设备与潜水员一同进行水下作业，实现良好的人机协同作业功能。本发明具有功能丰富、适用范围广、适应性强、灵活性高的优势，可以实现水下探测装置在浅水区域的全方位移动、摄像、抓取、水质监测以及人机协同作业等功能。