本发明公开了一种水下观测机器人及控制方法，该机器人包括平台主体、观测装置、传输装置和控制装置，平台主体包括密封舱、多个水下推进器和驱动电机，驱动电机驱动水下推进器转动，观测装置包括摄像头和照明模块；控制装置经传输装置建立信号传输通道，观测装置获得的图像视频信息经传输装置传输到用户端；控制装置包括检测机器人偏转角度的陀螺仪传感器和控制器，控制器接收用户端指令并控制驱动电机；该方法为根据用户端设定数据，控制器控制机器人移动并获得水下视频图像，根据陀螺仪传感器数据控制水下推进器调整平衡。本发明结构简单，能地在湍急水流中保持摄像头的稳定，按照设定的路径进行水下拍摄，快速有效地传输视频图像数据到用户端。