本实用新型公开了一种水下检测清理机器人，机器人本体前端安装有一前端摄像头、前端照明设备和超声波障碍检测设备，下端从前往后一次安装有管道检测摄像头、盘刷装置、吸附设备和垂直推力设备，上端中心处通过矢量90°推力装置安装有一上鱼鳍，下方左右两侧对称安装有一组腹鱼鳍和一组180°矢量推力螺旋桨；尾端两侧对称安装一组螺旋桨，尾端中心处安装有一仿生鱼尾，左右两侧对称安装有一组弧形机器臂，机器人本体内安装有3G/4G远距离无线传输模块、GPS定位模块和主控制等。本实用新型可运用于各种水下管道检测工作，减少了劳动力，不仅能够提高管道维护和检测的效率，而且还能提高能源传输工作的安全性，保障维护人员的安全。