本发明公开了一种仿生可折叠胸鳍的机器鱼，包括鱼身主体、供电及控制模块、主动力模块、胸鳍折叠模块、方向调节模块；用以解决现有水下航行器存在机械结构复杂以及仿生胸鳍推进式水下航行器运动控制困难、运动形式单一的问题；主动力模块采用了一种利用凸轮滚子传递电机运动带动胸鳍进行摆动的结构，其机械结构简单可靠、易于实施。本发明的胸鳍可折叠，在机器鱼运动时可略回收机器鱼的胸鳍，增大后掠角，减小水的阻力，减小能量损耗，增大机器鱼游动的速度；本发明的方向调节模块使用了副翼、方向舵和副翼操纵机构，利用流体压强和流速的关系，可以使机器鱼实现转向、上浮和下潜；本发明可以用于海洋探测、海底生态灾难救援等。