本实用新型公开了一种同步升潜串联舵机仿生机器鱼，包括鱼壳体、升潜机构、供电及控制部分、驱动部分；鱼壳体分为鱼头、鱼身两个部分，连接处采用乳胶膜密封，在鱼身支架肋板支撑下，围成流线形鱼体，其他连接处均采用螺纹联结；供电及控制部分由电源、微控制器、传感信息采集模块、舵机驱动器、通讯模块组成，控制机器鱼在水中航行的姿态；尾鳍与四组驱动舵机串联构成驱动部分，在微控制器的控制下实现行波运动。通过升潜机构控制胸鳍转动从而改变流体推力的方向，改变机器鱼在三维平面上的运动方向，减小游动阻力的同时，提高了机动性和仿生性；三维平面上自由游动的机器鱼可以搭载多种检测设备，也可以作为水下科考的实验平台。