一种适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，包括承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；转换及收放缆装置，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于接驳ROV的水下收放；接驳ROV，与转换及收放缆装置连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离转换及收放缆装置进行水样或沉积物采集和冰下探测AUV接驳；冰下探测AUV，用于水下时脱离接驳ROV进行水下探测或接驳于接驳ROV中进行充电续航和数据通信，并能固定于接驳ROV中随接驳ROV移动。本发明可以提高系统在冰下的探测时间和探测范围，提高探测效率。