一种基于捕捉ROV的适用于冰孔布放回收的冰下探测系统，其能通过孔径有限的冰孔进入水下，包括承重电缆，用于悬挂于冰孔中进行冰下探测系统的上提和下放；接驳舱，与带动其移动的承重电缆固定连接，用于捕捉ROV的水下收放以及冰下探测AUV的充电续航和数据通信；捕捉ROV，与接驳舱连接组合成能在孔径有限的冰孔里移动的圆柱状的整体结构并于水下时能脱离接驳舱进行水样或沉积物采集和冰下探测AUV接驳；冰下探测AUV，用于水下时脱离捕捉ROV进行水下探测或接驳固定于捕捉ROV中随捕捉ROV移动回收至接驳舱中进行充电续航和数据通信。本发明不会与冰孔的壁面发生碰撞而损坏零部件，提高系统在冰下的探测时间和探测范围，提高探测效率。