本发明公开了一种水母式水下探测器及其探测方法，其特征是包括探测机器人和远程终端两部分。其中，探测机器人包括壳体，连接在所述壳体一侧的仿生肌肉，设置在所述壳体中部的一对升降舵，安装在所述壳体一端的浮力驱动单元，安装在所述壳体内部、且靠近所述升降舵一侧的转向控制单元，以及分别以预定位置安装在所述壳体首尾两端的多个视觉感应单元；远程终端包括密封安装在所述壳体内的信号处理单元，以及与所述信号处理单元远程连接的虚拟现实头盔。本发明有效避免传统技术中螺旋桨驱动导致缠绕水下杂物的问题出现，应用仿生学，通过模拟海洋中的水母和鱼，使得该水下探测器在水下运动灵活自如、可靠性高。