本发明公开了一种水下拖体姿态调节结构及其控制方法，其中，调节结构包括拖缆、拖体控制系统和拖曳体，拖曳体上左右对称式安装有拖曳机构结构件、姿态传感器和伸缩驱动件，拖缆与拖曳机构结构件连接，拖体控制系统与姿态传感器连接，拖体控制系统与伸缩驱动件连接、以驱动拖曳机构结构件沿着拖曳体前后运动。本发明既可以保持设备下放和回收过程中的姿态，也可以通过调节拖曳点的位置，从而调节水下设备在拖曳工作时的姿态，获得更好的工作性能。