本发明公开了一种基于三压电换能器组合式定子的二自由度超声电机，主要部件包括上端盖、下端盖、转子组件、定子组件。通过三压电换能器组合式定子三力合成，给定子中三个柱型压电体施加不相等激励电压，三个柱型压电体轴向形变将不对称，其合成力在驱动足的端部会形成一个与关节球切面垂线倾斜一定角度的推力，在切向方向产生的力通过摩擦，驱动关节球,实现转子的二自由度旋转。与现有技术相比具有结构简单紧凑、体积小、力矩大、体薄、重量轻、集成度高等优点，适用于复杂机械、航空航天、医疗、机器人、精密仪器等重要领域。